Los orígenes de Kapap se remontan a la Unidad Pal`Mach, primera Unidad de las Fuerzas Especiales israelíes, creada el 14 de mayo de 1941, durante la Segunda Guerra Mundial. La formación que recibieron los integrantes de esa unidad se denomino Kapap, que es una acrónimo de Krav Panim el Panim o “Lucha cuerpo a cuerpo”. En ese entonces el Kapap no era un arte marcial, sino el conjunto de entrenamiento militar en diferentes técnicas de combate como tiro, comunicaciones, supervivencia, primeros auxilios, lucha cuerpo a cuerpo, etc.
Es decir, que el término Kapap englobaba a todo el entrenamiento. En lo que se refiere a la lucha cuerpo a cuerpo, el entrenamiento se basaba en una combinación técnicas extraídas de sistemas occidentales, como el boxeo y la lucha greco-romana, con entrenamiento en armas como el cuchillo, el bastón corto y el bastón largo. En la década del 1970, se perfeccionó el sistema de lucha cuerpo a cuerpo que contenía el Kapap y se lo denomino "Lochama Zehira" (O Lotar a secas), cuya traducción seria “Micro lucha”.
Ya en la década de 1980, para extender el entrenamiento de combate cuerpo a cuerpo a las unidades militares regulares y unificar doctrinas, se sistematizo la enseñanza del Krav Maga. Aun así, las unidades de las Fuerzas Especiales continuaron utilizando el Kapap/ Lotar. Entre las unidades que continuaron utilizando el Kapap, esta la famosa Unidad Antiterrorista de elite “Yaman”, que suministró la información de los casos de estudio en los cuales se baso la investigación que permitió el desarrollo moderno del Kapap.
El Kapap es actualmente complemento de CQB (Close Quarter Battle). CQB se traduce como "combate a cuarto cerrado”. Normalmente implica el entrar en un edificio considerado hostil, recorrer todas sus habitaciones y limpiarlo de oposición, de acuerdo a un plan preestablecido, preservando la vida de posibles rehenes y produciendo el menor daño posible a las instalaciones. El Kapap es un arte marcial moderno, que se caracteriza por la "evaluación y evolución", es decir que sus técnicas se encuentran en continuo proceso de desarrollo.
Es por ello que se considera al Kapap como un “concepto”, más que como un sistema de combate. En el Kapap moderno se entrena el combate “hand to hand”, la resolución de agarres y estrangulamientos, el desarme de agresores armados y el empleo de bastón, cuchillo y armas de fuego. Todo ello con un condimento muy especial, el acondicionamiento físico y mental para soportar el estrés de un enfrentamiento en el cual esta en riesgo la vida.
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